文公十年薨，桓公鮑即位。桓公二十三年，魯隱公初立。二十六年（魯隱公四年），衛州吁弒其君桓公，請伐鄭，以除公子馮。夏，公及宋殤公、蔡人、衛人伐鄭。秋，諸侯復伐鄭。衛州吁來，九月，執而殺之。鄭請成於陳，桓公不許。公子佗諫，不許。二十八年（魯隱公六年），鄭侵陳，大獲。二十九年（魯隱公七年），陳及鄭平。佗如鄭，涖盟。鄭良佐來涖盟，妻鄭公子忽。三十年（魯隱公八年），鄭公子忽來逆女。三十三年，魯弒其君隱公。三十七年（魯桓公四年）十二月二十一日甲戌，公薨。桓公疾病，公子佗殺太子免而代之，國人分散，三十八年（魯桓公五年）春正月甲戌，再赴。夏，葬桓公。翌年（魯桓公六年），蔡人殺佗，立桓公子躍。