永平三年，漢明帝於南宫雲臺閤命人畫二十八將像，號爲雲臺二十八將。《後漢書》傳之，稱「咸能感會風雲，奮其智勇，稱爲佐命，亦各志能之士也。」光武帝立東漢時，此輩最具戰功。二十八將之名：
- 太傅高密侯・鄧禹
- 大司馬廣平侯・吳漢
- 左將軍膠東侯・賈復
- 建威大將軍好畤侯・耿弇
- 執金吾雍奴侯・寇恂
- 征南大將軍舞陽侯・岑彭
- 征西大將軍陽夏侯・馮異
- 建義大將軍鬲侯・朱祜
- 征虜將軍潁陽侯・祭遵
- 驃騎大將軍櫟陽侯・景丹
- 虎牙大將軍安平侯・蓋延
- 衛尉安成侯・銚期
- 東郡太守東光侯・耿純
- 城門校尉朗陵侯・臧宮
- 捕虜將軍楊虚侯・馬武
- 驃騎將軍慎侯・劉隆
- 中山太守全椒侯・馬成
- 河南尹阜成侯・王梁
- 琅邪太守祝阿侯・陳俊
- 驃騎大將軍参蘧侯・杜茂
- 積弩將軍昆陽侯・傅俊
- 左曹合肥侯・堅鐔
- 上谷太守淮陵侯・王霸
- 信都太守阿陵侯・任光
- 豫章太守中水侯・李忠
- 右將軍槐里侯・萬脩
- 太常靈壽侯・邳彤
- 驍騎將軍昌城侯・劉植
嚴耕望，史學者也。耕望謂《通鑑》雲臺二十八將次序有誤[一]。薛季宣最先論曰：「舊本《漢書》作兩重排列，上一重，禹居首，次吳漢，……，下一重，首馬成，次王梁，……。後人重刊，遂錯誤」。胡三省《通鑒註》正司馬光之誤。
