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漢長平烈侯衛青平陽人也。其父鄭季,為吏,給事平陽侯曹壽家,與侯妾衛媼通,生青。青同母兄衛長子,而姊衛子夫平陽公主家得幸武帝,故冒姓為衛氏。字仲卿。長子更字長君。長君母號為衛媼。媼長女衛孺,次女少兒,次女衛子夫。後子夫男弟步、廣皆冒衛氏。

青為侯家人,少時歸其父,其父使牧羊。先母之子皆奴畜之,不以為兄弟數。青壯,為侯家騎,從平陽主。建元二年春,青姊子夫得入宮幸上。皇后,堂邑大長公主女也,無子,妒。大長公主聞衛子夫幸,有身,妒之,乃使人捕青。青時給事建章,未知名。大長公主執囚青,欲殺之。其友騎郎公孫敖與壯士往篡取之,以故得不死。上聞,乃召青為建章監,侍中,及同母昆弟貴,賞賜數日間累千金。孺為太僕公孫賀妻。少兒故與陳掌通,上召貴掌。公孫敖由此益貴。子夫為夫人。青為大中大夫。

元光五年,青為車騎將軍,擊匈奴,出上谷。元朔元年秋,青為車騎將軍,出雁門,三萬騎擊匈奴,斬首虜數千人。明年,匈奴入殺遼西太守,虜略漁陽二千餘人,敗韓將軍軍。漢令將軍李息擊之,出;令車騎將軍青出雲中以西至高闕。遂略河南地,至於隴西,捕首虜數千,畜數十萬,走白羊樓煩王。遂以河南地為朔方郡。以三千八百戶封青為長平侯。

元朔五年春,漢令車騎將軍青將三萬騎,出高闕擊匈奴。青躬率戎士,師大捷,獲匈奴王十有餘人。至塞,武帝使使者持大將軍印,即軍中拜車騎將軍青為大將軍,諸將皆以兵屬大將軍,大將軍立號而歸。益封青六千戶,而封青子伉為宜春侯,青子不疑為陰安侯,青子登為發乾侯。

其明年春,大將軍青出定襄。是歲,失兩將軍軍,亡翕侯,軍功不多,故大將軍不益封。大將軍既還,賜千金。

元狩四年春,大將軍軍入塞,凡斬捕首虜萬九千級。軍既還,大將軍不得益封,軍吏卒皆無封侯者。益置大司馬位,大將軍、驃騎將軍皆為大司馬。定令,令驃騎將軍秩祿與大將軍等。自是之後,大將軍青日退,而驃騎日益貴。

自驃騎將軍死後,大將軍長子宜春侯伉坐法失侯。後五歲,伉弟二人,陰安侯不疑及發乾侯登皆坐酎金失侯。失侯後二歲,冠軍侯國除。元封五年,大將軍青卒,諡為烈侯。子伉代為長平侯。